最简单粗暴的方法（）：
EDITING RC.LOCAL（编辑rc.local文件）

在你的树莓派上，选择一个文本编辑器编辑/etc/rc.local文件。你必须使用root权限编辑，例如：

[code lang=text]
sudo vim /etc/rc.local
[/code]

在注释后面添加命令，但是要保证exit 0这行代码在最后，然后保存文件退出。

WARNING（注意）

如果你的命令需要长时间运行（例如死循环）或者运行后不能退出，那么你必须确保在命令的最后添加“&”符号让命令运行在其后台。

python /home/pi/myscript.py &

这个“&”符号允许命令运行在一个指定的进程中，然后继续运行启动进程。

另外，确保文件名使用绝对路径，而不是相对于你的home目录的相对路径。例如：使用/home/pi/myscript.py而不是用myscript.py。

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方法一（linux init.d的服务方式）：

1、首先写个简单的python 脚本
脚本很简单，就是树莓派上一个灯闪烁程序
文件保存在/home/pi/script/ledblink.py

[code lang=text]
#!/usr/bin/env python

import RPi.GPIO as GPIO
import time
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(21,GPIO.OUT)
while True:
try:
GPIO.output(21,True)
time.sleep(1)
GPIO.output(21,False)
time.sleep(1)
except (KeyboardInterrupt, SystemExit):
GPIO.close()
print "exit"
[/code]

2、开机启动脚本
保存脚本为/etc/init.d/ledblink文件

[code lang=text]
#!/bin/bash
# /etc/init.d/ledblink

### BEGIN INIT INFO
# Provides: embbnux
# Required-Start: $remote_fs $syslog
# Required-Stop: $remote_fs $syslog
# Default-Start: 2 3 4 5
# Default-Stop: 0 1 6
# Short-Description: ledblink initscript
# Description: This service is used to manage a led
### END INIT INFO

case "$1" in
start)
echo "Starting LED Blink"
/home/pi/script/ledblink.py &
;;
stop)
echo "Stopping ledblink"
#killall ledblink.py
kill $(ps aux | grep -m 1 'python /home/pi/script/ledblink.py' | awk '{ print $2 }')
;;
*)
echo "Usage: service ledblink start|stop"
exit 1
;;
esac
exit 0
[/code]

3、 设置python脚本开机启动

[code lang=text]
sudo chmod +x /etc/init.d/ledblink
[/code]

这样启动改脚本用service 命令就可以

[code lang=text]
sudo service ledblink start#启动
sudo service ledblink stop#停止
[/code]

最后设置开机启动就好了

[code lang=text]
sudo update-rc.d ledblink defaults
[/code]

这样就完工了,重启树莓派就会发现led自己闪烁了，停止用

[code lang=text]
sudo service ledblink stop
[/code]

参考: Run a script on start up

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方法二：（使用桌面环境才有用）

用Python写了一个程式，想要在树莓派开机时自动启动，网上看了很多人说可以通过如下方式实现：

修改rc.local文件：sudo nano /etc/rc.local

在文件末尾 ，在exit 0 这一行之前，加入一行：
python /home/pi/programname

然后Ctrl+X，再选择Y退出。

可我试了多次也未能成功。我最终实现的方式如下：

在/home/pi/.config下创建一个文件夹，名称为autostart，并在该文件夹下创建一个xxx.desktop文件，文件内容如下：

[code lang=text]
[Desktop Entry]
Name=ScanTest
Comment=My Python Program
Exec=python /home/pi/ScanTest/Scan.py
Icon=/home/pi/ScanTest/Scan.png
Terminal=false
MultipleArgs=false
Type=Application
Categories=Application;Development;
StartupNotify=true
[/code]

之后sudo reboot重启，就可以看到Scan.py在树莓派启动后也自动启动了。

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方法三：

要在rc.local中启动python脚本，最好将python脚本Daemon化，
请参考这里：
http://www.jejik.com/articles/2007/02/a_simple_unix_linux_daemon_in_python/

我成功在rc.local中启动了daemon化后的python脚本。